圖9和表2為檢驗(yàn)Fuzzy-RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)的跟隨效果，首先給水浴鍋物理系統(tǒng)輸入一個(gè)40°階躍，使其達(dá)到期望的溫度后且穩(wěn)定后，在t=2000s時(shí)，再給階躍信號疊加一個(gè)溫度為5的階躍信號，Fuzzy-RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)是最快達(dá)到二次階躍的溫度，從穩(wěn)態(tài)40°到期望的45°僅用了458s，其他兩種控制算法都超過500s，在超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間指標(biāo)下，控制效果都比其他兩種算法好很多，穩(wěn)定性和波動(dòng)性效果明顯，Fuzzy-RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制算法在跟隨階躍上具有良好的跟隨性能和魯棒性。